[1]李少伟,钟勇,杨华山,等.融合激光雷达和RGB-D相机建图研究[J].福建理工大学学报,2023,21(06):551-557.[doi:10.3969/j.issn.1672-4348.2023.06.007]
　LI Shaowei,ZHONG Yong,YANG Huashan,et al.Mapping by integrating LiDAR and RGB-D camera[J].Journal of Fujian University of Technology;,2023,21(06):551-557.[doi:10.3969/j.issn.1672-4348.2023.06.007]
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融合激光雷达和RGB-D相机建图研究()
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《福建理工大学学报》[ISSN:2097-3853/CN:35-1351/Z]

卷:
第21卷
期数:
2023年06期
页码:
551-557
栏目:
出版日期:
2023-12-25

文章信息/Info

Title:
Mapping by integrating LiDAR and RGB-D camera
作者:
李少伟; 钟勇; 杨华山; 张树; 范周慧
福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室（福建理工大学）
Author(s):
LI Shaowei;  ZHONG Yong;  YANG Huashan;  ZHANG Shu;  FAN Zhouhui
Fujian Provincial Key Laboratory of Automotive Electronics and Electric Drive Technology
关键词:
智能小车; RTABMAP算法; SLAM; 传感器融合
Keywords:
intelligent vehicles; RTABMAP algorithm; SLAM; sensor integration
分类号:
TP242.6
DOI:
10.3969/j.issn.1672-4348.2023.06.007
文献标志码:
A
摘要:
针对智能小车在未知环境的条件下,利用单一传感器同时定位与地图创建不能准确构建复杂环境地图的问题,提出采用一种RTABMAP 算法,用于融合激光雷达和RGB?D 相机建图,该算法采集了激光雷达、RGB?D 相机和里程计的数据,将其存储在内存管理机制的节点中,提取这些节点的特征。通过匹配节点间的视觉词汇次数更新节点的权重,采用离散贝叶斯滤波估计进行回环检测,优化局部地图,最终构建全局地图。在安装有开源机器人操作系统(ROS)的智能小车上实验。结果表明,本研究方法在障碍物检测率方面与激光建图和RGB?D 相机建图方法相比,提高了30.75%和18.63%;地图尺寸误差分别减少了0.013 和0.150 m;角度误差分别减少了3°和1°。
Abstract:
To address the issue of using a single sensor for simultaneous localization and mapping in an unknown environment for intelligent vehicles, a RTABMAP algorithm was proposed for mapping by integrating LiDAR and RGB-D camera. The algorithm collects data from LiDAR, RGB-D camera, and odometer, and stores them in nodes of the memory management mechanism for feature extraction. The weight of the node is updated by matching the number of visual words between the nodes, and the discrete Bayesian filter estimation is used for loop detection to optimize the local map, and finally construct a global map. Experiments were carried out on a smart car equipped with an open source robot operating system (ROS). Results show that compared with laser mapping and RGB D camera mapping methods, the proposed method improves obstacle detection rate by 30.75% and 18.63%；the map size error has been reduced by 0.013m and 0.150m respectively；the angle error has been reduced by 3 °and 1 °, respectively.

参考文献/References:

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更新日期/Last Update: 2023-12-25