[1]杨涛,刘翠风,黄子珊.基于镜像疗法的串并混联上肢康复机器人研究[J].福建理工大学学报,2025,23(06):533-540.[doi:10.3969/j.issn.2097-3853.2025.06.004]
　YANG Tao,LIU Cuifeng,HUANG Zishan.Research on series-parallel hybrid upper limb rehabilitation robot based on mirror therapy[J].Journal of Fujian University of Technology;,2025,23(06):533-540.[doi:10.3969/j.issn.2097-3853.2025.06.004]
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基于镜像疗法的串并混联上肢康复机器人研究()
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《福建理工大学学报》[ISSN:2097-3853/CN:35-1351/Z]

卷:
第23卷
期数:
2025年06期
页码:
533-540
栏目:
出版日期:
2025-12-25

文章信息/Info

Title:
Research on series-parallel hybrid upper limb rehabilitation robot based on mirror therapy
作者:
杨涛; 刘翠风; 黄子珊
福建理工大学设计学院
Author(s):
YANG Tao;  LIU Cuifeng;  HUANG Zishan
School of Design, Fujian University of Technology
关键词:
镜像疗法; 串并混联结构; 运动学仿真; 工作空间分析; 多康复模式
Keywords:
mirror therapy; series-parallel hybrid structure; kinematics simulation; workspace analysis; multiple rehabilitation modes
分类号:
TH16；TP242
DOI:
10.3969/j.issn.2097-3853.2025.06.004
文献标志码:
A
摘要:
为解决传统上肢康复机器人中电机串联结构固有的驱动系统干扰较大，以及脑卒中后患者常见的单侧忽略症等问题，设计了一款基于镜像疗法的串并混联结构上肢康复机器人。该系统具备健侧位姿镜像和手柄直驱两种康复训练模式，通过电机串并联统一固定于支架解决纯串联结构的弊端。ADAMS仿真结果，验证了机器人结构的运动学性能，MATLAB分析评估了其工作空间覆盖能力，实物样机实验进一步验证了驱动系统的稳定性和康复训练模式的实用性。结果表明，该系统的多康复模式满足康复训练的需求。
Abstract:
To address the issues of significant interference in the drive system inherent to the traditional serial motor structure of upper-limb rehabilitation robots and the common unilateral neglect syndrome in post-stroke patients, a serial-parallel hybrid structured upper-limb rehabilitation robot based on mirror therapy was designed. This system features two rehabilitation training modes: mirroring the healthy limb’s posture and direct drive via a handle. By unifying the serial and parallel motor arrangement on a fixed bracket, the drawbacks of a purely serial structure were resolved. ADAMS simulation results validated the kinematic performance of the robot structure, MATLAB analysis evaluated its workspace coverage capability, and physical prototype experiments further confirmed the stability of the drive system and the practicality of the rehabilitation training modes. The results demonstrate that the system’s multiple rehabilitation modes can meet the requirements of rehabilitation training.

参考文献/References:

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更新日期/Last Update: 2025-12-25