[1]王长红,吴选忠,李占福.基于Petri网的钢筋绑扎控制流程设计与优化[J].福建理工大学学报,2024,22(06):542-548.[doi:10.3969/j.issn.2097-3853.2024.06.005]
　WANG Changhong,WU Xuanzhong,LI Zhanfu.Design and optimization of automatic rebar binding control flow based on Petri net[J].Journal of Fujian University of Technology;,2024,22(06):542-548.[doi:10.3969/j.issn.2097-3853.2024.06.005]
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基于Petri网的钢筋绑扎控制流程设计与优化
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《福建理工大学学报》[ISSN:2097-3853/CN:35-1351/Z]

卷:
第22卷
期数:
2024年06期
页码:
542-548
栏目:
出版日期:
2024-12-25

文章信息/Info

Title:
Design and optimization of automatic rebar binding control flow based on Petri net
作者:
王长红; 吴选忠; 李占福
福建理工大学机械与汽车工程学院
Author(s):
WANG Changhong;  WU Xuanzhong;  LI Zhanfu
School of Mechanical and Automotive Engineering, Fujian University of Technology
关键词:
钢筋绑扎机器人; Petri网; 可达性分析; 控制流程
Keywords:
rebar binding robot; Petri net; accessibility analysis; control flow
分类号:
TP241.2
DOI:
10.3969/j.issn.2097-3853.2024.06.005
文献标志码:
A
摘要:
针对一种以PLC作为控制器搭建的三轴自动钢筋绑扎机器人，依据绑扎流程及机器人实际情况，对作业过程进行模块化建模。采用逆模块化优化Petri网并建立关联矩阵，运用T不变量判断控制流程的准确性，从而设计出主体稳定、边界明显、可达性强的自动钢筋绑扎控制程序。该控制程序可以实现三轴绑扎机器人对绑扎点的识别与定位，有效提高设计效率，节约调试时间。
Abstract:
Aiming at a three-axis automatic steel bar binding robot built with PLC as the controller, the operation process was modularly modeled according to the binding process and the actual situation of the robot. The correlation matrix was established by using the Petri net which is optimized in an inverse modular way, and the accuracy of the control process was judged by using the T invariant, and the automatic rebar binding control program with a stable body, obvious boundary and strong accessibility was designed. The control program can realize the identification and positioning of the binding point by the three-axis binding robot, which can effectively improve the design efficiency and save the debugging time.

参考文献/References:

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更新日期/Last Update: 2024-12-25